Avant l’an 900, Avesnelles était une forêt. Les traces d’occupation humaine remonte à l’époque gauloise avec l’oppidum du Flaumont. En arrivant au fond de la vallée de l’Helpe, on aperçoit des monticules : ces formes ne sont autres que le Camp de César. En 1667, le roi Louis XIV séjourna à Avesnes tandis que sa cavalerie, commandée par Lauzun, était parquait au Camp de César. Jadis on appelait Avesnelles Saint Denis : le petit Avesnes. A la source, la paroisse était attachée à l’abbaye de Liessies. L’agglomération a probablement été édifiée sur l’emplacement d’une bourgade gallo-romaine et franque. Au XVème siècle, l’église d’Avesnelles a été érigée au dessus d’un ancien cimetière enserré de murailles. Celle-ci ne comportait qu’une nef. Au XVIème siècle, elle a été restructurée. Le porche et la porte d’entrée sont dominés par la statue de Saint Denis patron de la paroisse. Le chœur a été rebâti par les moines de Liessies deux siècles plus tard. Après avoir envahi la Belgique lors de la 1ère guerre mondiale, les allemands se dirigèrent vers la France. N’arrivant pas à faire face, le 25 août 1914 les allemands envahirent la Fance et c’est ainsi que la commune d’Avesnelles se trouva en zone occupée jusqu’à la signature de l’armistice le 11 novembre 1918. Le 16 mai 1940, le Général Erwin Rommel dirigeant la 7ème Panzer, division des blindées, arrive dans l’avesnois. Pour la seconde fois Avesnelles sera occupée par les allemands et libérée le 02 septembre 1944 par les troupes américaines.